关键词：液压机械；无级变速；应用
DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2016.13.232
1 液压机械无级传动原理及分类
液压机械无级变速器（HMCVT）是基于17世纪中叶帕斯卡提出静压传递原理，与机械传动相结合的新型传动装置。变速箱系统可分为两部分，液压系统和机械系统。液压系统主要由泵和马达组成，机械系统主要由机械传动部分组成。功率流由发动机输出后经分流机构分成两路，一路经液压系统传递，另一路经机械系统传递，最终通过汇流机构实现功率汇流，并向后传动部分输出。HMCVT结合了液压传动功率大、可实现无级变速和机械传动效率高的优点实现了发动机功率的有效利用。
由于液压机械传动采用分流和汇流机构，因此可根据功率分流与汇流的形式入手，将液压机械传动方式进行分类。分、汇流形式有定轴齿轮副和行星齿轮机构两种[1]。从加工工艺及成本来讲，分流机构以定轴式居多，汇流式以行星式居多。根据液压传动系统的变量元件的不同可分为变量泵与定量马达、定量泵与变量马达、变量泵与变量马达三种调速回路系统。
2 液压机械无级传动的特点
2.1 传动功率大、效率高
液压机械无级传动系统采用了机械传动部分传动效率高的优点和液压传动部分传动功率大的特点，结合了机械传动和液压传动的优点，同时规避了两者的缺点，使得液压机械无级传动传动功率大，传动效率高，相比于传统的机械传动方式传动功率增大了2倍，效率提高30%左右。
2.2 可实现自动无级变速
液压装置与机械装置的结合实现了机械有级变速基础上的无级变速，使车辆运行更加平稳。液压机械无级传动系统可采用改变变量泵排量的方式实现车辆的自动变速，提高了工作效率，降低了驾驶员的驾驶强度。
3 应用现状分析
3.1 国内应用现状
国内对于液压机械无级传动的研究起于上世纪70年代，北京理工大学的研究最为深入，主要集中在坦克和履带装甲车辆等重型车辆的传动方向。魏超教授对HMCVT在换段过程中的冲击因素进行了研究，指出了汇流行星排三构件的转速在换段时刻有突变是形成冲击的根本原因[2]。倪向东副教授对HMCVT的速比匹配进行了研究，从而实现了拖拉机在不同的工况模式下发动机转速转矩的匹配。河南科技大学周志立教授研究了充油压力和充油时间对变速器的换段品质的影响。重庆大学孙冬野教授着重对变速箱的起步控制进行了研究，制定了起步控制策略，并进行了仿真验证。国内很多高校都对液压机械无级变速器的设计、控制、优化进行了深入的研究如：吉林大学、燕山大学、西安理工大学等。中国农业大学毛恩荣教授等则对机械式自动变速器进行了实验研究；南京农业大学朱思洪教授研制了200马力负载的HMCVT，并进行了各类加载与自动控制的基础性实验。这些研究促进了我国HMCVT的研发和应用。
3.2 国外研究现状
液压机械无级变速传动原理提出于上世纪初，但由于液压元件制造精度和控制技术水平的限制，直到上世纪六、七十年代才达到商品化，并开始在军车和重型汽车上应用。GE公司继研制了HMPT-100和HMPT-250液压机械分流传动后，上世纪70年代又研制了集变速转向于一体的新式三段式液压机械无级传动系列产品HMPT-400和HMPT-500等。德国RENK公司研制了用于汽车Andi100的HMCVT，Komatsu公司研制的HMST也为液压机械无级传动装置，于1982年由日本防卫厅第四研究所试验成功。德国变速箱专业生产公司ZF也推出了先进的S-Matic和Eccom系列HMCVT产品[3]。如图1所示。
HMCVT在拖拉机上的实际应用始于上世纪90年代末，目前在国外已成功地应用于多种大、中型拖拉机上。Deutz-Fahr公司的Agrotron系列拖拉机装备了前进和倒车各四段的HMCVT，可实现传动比连续变化；Fendt公司的Vario和Favorit系列拖拉机装备了由一个行星排、两档有级齿轮组和变量泵-变量马达组成的HMCVT[4]；John-Deere公司、Caterpillar公司和Komatsu公司等也在其产品中应用了HMCVT。
4 结论
本文介绍了液压机械无级传动的工作原理以及分类，依据其传动功率大、传递效率高以及可实现一定范围内的自动无级变速的特点，现在已经开始广泛应用于工程车辆上。但是由于国内对其研究的起步较晚，目前的研究还停留在结构设计以及自动控制领域。而国外已经着手于液压机械无级变速车辆的起步以及换段品质的优化设计上。因此，国家应该重视在相关领域的研究，提高工程车辆作业的效率。
参考文献：
[1]史俊龙.非道路车辆液压机械无级变速器设计及变量泵控制性能研究[J].南京农业大学，2012（04）：6-7.
[2]刘修骥.车辆传动系统分析[M].北京：国防工业出版社，1998.
关键词：拖拉机；液压机械无级变速器；特性研究
中图分类号：S219 文献标识码：A
液压机械无级变速器简称HMCVT，是一种液压功率流与机械功率流并联的新型传动装置。根据其液压机械传动能够实现传动高效率，这种液压传动的可控调速与其机械传动二者之间相互结合，能够实现无级变速。这种变速器适用于农业拖拉机的液压无级变速器转动方案的设计理论和方法、发动机与传动系统的匹配理论、传动系统动态特性和性能的研究，这种装置能够提高车辆的动力性、经济性以及自动化水平。在拖拉机液压机械无级变速器特性的研究过程中，通过对无级变速器传动方案的研究，在其过程中能够不断的优化设计的结构参数，主要对于无级调速、转矩、功率分流、功率流、效率、牵引特性等进行研究，提出了新的设计方案，对于发动机与传动系统的匹配理论，在这种动态研究中能够实现一定的工程价值。
1 液压机械无级变速器
在车辆的自动变速中，无级变速能够实现发动机与动力传动系统的最佳匹配，目前机械式无级变速传动器分为两大类：靠刚性转动体接触的摩擦力传递动力的牵引传动式、考挠性的带或链与带轮的摩擦力传动动力的带传动式。其中由于金属带式无级变速器主要靠金属块与带轮摩擦产生的摩擦力矩实现动力的传递，这种传递功率大小就会受金属块与带轮之间的摩擦系数和工作表面压力的限制，单路传递的功率不够大，其使用寿命和效率不高，因此这种变速器很少在拖拉机上使用，同时由于液压式传动主要靠液体的压力传递动力，在运行的过程中通过工作腔的容积进行的，其自身的惯量小、动作比较灵敏、传动相对比较稳定，具有过载保护的功能等，这种液压式无级变速器能够在比较宽的正反转范围内实现可控的无级变速，并且能够保证转速运行的高，这就使车辆保证最稳定的速度。因此在机械运行中，基本上都朝着液压式无级变速转动的方向发展，能够使得这种大功率液压无级传动正常的运行。
2 无级变速转动的特性分析
在工程运行过程中，通常采用多段式液压机械无级变速转动装置，这种装置由汇流排组，其中以两段式液压机械无级变速转动为代表，它在传动时由两行星排组合而成。通过研究拖拉机液压机械无级变速器的设计来对其特性进行具体分析。由于拖拉机的作业环境比较恶劣，其外界负荷波动比较频繁，因此这就要求拖拉机发动机或者变速箱要适时的变更转速以及转矩来适应负荷和行驶阻力进行不断的变化，这样来保证拖拉机的经济性和动力性。对于无级变速器来说要根据拖拉机的实际作业需要来随时的进行调整内部之间运行的转速和转矩，自动的适应外界工况的各种变化，根据分析可以了解到：液压机械无级变速传动是一种液压功率流与机械功率流并联的新型传动装置，通过传动来实现转动高效率，通过液压传动与机械传动来实现无级变速。在设计中需要注意的是要考虑拖拉机作业的实际状况，要选则好合适的工作速度，这就要求变速器要有较大范围的速度运转和作业中速度段有高的效率。
2.1 无级调速特性的分析
对于无级调速的分析主要是研究变量泵与定量马达排量的变化程度来具体的分析，观察拖拉机在行驶过程中的速度来实现的。
2.2 转矩特性的分析
由于液压传动系统所传递的转矩受到高压溢流阀最高油压的限制。在拖拉机转矩设计中，通过研究其输出轴上负载转矩，定量马达的负载转矩进行具体研究，最终液压机械无级变速器各段输出转矩的极限值取决于定量马达最大输出转矩来实现的。在实际拖拉机的运行过程中，所设计的液压机械无级变速器要满足拖拉机的转矩作业。
2.3 功率分流特性的分析
其中拖拉机液压机械无级变速器的液压功率分流比、行星排特性参数、齿轮副转动比、变量泵和定量马达排量比一级系统速比，这些参数之间存在着相关的关系，主要的表现如图1。
图1 各段液压功率分流比
2.4 功率流以及循环功率特性的分析
通过研究拖拉机液压机械无级变速传动的系统，功率流是液压机械无级变速器中功率传递的路线，在运行过程中，当构件在受力端点处转速、转矩的方向相同时，这个构件在此处就是输入功率；当构件在受力端点处转速、转矩方向相反时，其构件在此处就是输出功率。功率的流向用“≥”表示。而循环功率是一种相对比较封闭的系统，在运行时，它所具有的无用功率，不输出系统，在系统的内部引起了摩擦的损失，这就使得机械在运行时降低了传动效率。
2.5 效率特性的分析
在效率特性的研究中，液压机械无级变速器自身属于闭式行星齿轮转动，存在着循环功率，在运行时需要较大的范围，这才能够保证整体的传动效率在不同的车速中以及负载矩阵的变化中正常的运行。通过变量泵马达的运行，设计最佳的效率。
2.6 牵引特性分析
在拖拉机的正常运行中，其中的牵引性主要是研究拖拉机发动机、传动系统、行走机构和工作装置各个参数之间的配合情况。。其中，液压机械无级变速器在运行中能够连续的无级变化来控制速度，其自身的牵引特性就是对拖拉机各个相应曲线包络线的研究，能够保证在发生任何牵引力时，发动机都能在靠近满负荷处正常的运行，这就提高了拖拉机在作业中的生产率，同时节省了拖拉机的燃油率。
3 结语
本文通过对拖拉机液压机械无级变速器的研究，主要通过各个特性的分析，使无级变速转动的设计改善了车辆运行的效率，对于我国目前农业的发展能够起到一定的促进作用，保证拖拉机运行的效率。因此要不断研究其中的特性，提高无级变速器的动力性、经济性以及操作自动化的水平。为拖拉机提供更高的设计方案。
参考文献
[1] 周立国，许友立.农业拖拉机用多段液压机械无级变速器设计[J].农业工程，2010（23）.
液压机械传动控制系统是一种流体传动与控制技术有效结合的先进技术，其主要包括动力元件、液压元件、控制元件和液压辅助元件[1]。该系统采用液体作为能量传动以及控制的有效介质，并由元件回路控制对能量进行传递。目前该系统已在诸多领域得到广泛应用，特别是机械设计制造领域已离不开液压机械传动控制系统的大量使用，其也促使机械设计制造领域的不断发展，因此研究液压机械传动控制系统在机械设计制造中的实际应用情况意义重大。
一、液压机械传动控制系统的优缺点
1.液压机械传动控制系统的优点
液压机械传动控制系统的优点可以归纳为以下4点：首先是功率高，液压机械传动控制系统主要由动力元件、液压元件、控制元件和液压辅助元件等组成。与传统的液压传动和机械传动相比，这种系统的液压机械传动功率相对较大，同时这种系统引入了微电子技术，使得该系统的功能集成化程度高，可在较小空间内达到功率有效控制。其次是小型化，这是由于液压机械传动控制系统的各元件高度集成化的特点，使得该系统小型化、轻质化发展。同时由于系统内部各元件的相互协作性较好，也使得该系统可操作程度高，可针对不同的工作要求进行有效的液压机械传动。接下来是稳定性好。这种液压机械传动控制系统实际应用可将机械工作过程中产生的热量通过液压油流动传递，可有效降低系统温度，避免系统局部过热的情况，进而保证机械的使用稳定性。同时由于上述原因，该系统也可用于低速重载条件的液压机械传动。最后是自动换挡功能，为了使得操作人员根据相关要求对机械进行简便灵活操作，提高机械工作效率，可使用这种液压机械传动系统。该系统具有自动换挡功能，可根据实际工作条件和机械运行要求的不同进行有效的挡位自动调节，方便操作人员进行工作装置的操作，不要考虑挡位操作的问题，可降低机械工作中的操作失误概率，进而实现整体机械的工作效率。
2.液压机械传动控制系统的缺点
液压机械传动控制系统的缺点主要包括以下5个方面：首先是液压系统漏油问题，这是液压机械传动控制系统的重要缺点之一，其严重影响整个传动控制系统的稳定性和正确性。这种液压系统漏油问题使得液压机械传动的传动比率波动性大，达不到相关液压机械传动控制要求，严重影响液压传动系统的稳定运行和传动控制的正确性，该缺点也会对整个机械工作状态造成不利效果，使得机械工作效率低，同时由于这种原因，该系统不适宜长距离传动。其次是温度变化问题，通常系统内的温度变化会直接影响到系统的运动特性。这种液压机械运动控制系统对温度要求较高，当系统温度升高时，系统内的液体粘度发生变化，使得系统的运动特性也随之改变，进而影响机械的工作稳定性。因此该系统运行过程中应对温度变化进行重点监控，防止机械运行因温度变化造成的偏差问题。再次是故障的检查和排除难度大，液压机械传动控制系统的故障检查和排除工作量和难度较大。该系统正常运行时，液压元件运行产生的金属粉末容易引起机械设备故障问题，而系统外的粉尘的大量附着到机器设备上，也会对系统的运行稳定性造成严重影响。对于系统而言，这些金属粉末和粉尘通常是不可避免，其也增加了故障的检查和排除工作量和难度。最后是清扫工作，实际运行时，液压机械运动控制系统容易由于一些外界因素干扰，使得系统的稳定性和运行结果得不到保障，因此需要在系统实际运行前进行全面的清扫工作，尽可能的避免外界因素对系统的干扰。
二、液压机械传动控制系统在机械设计及制造中的具体应用
1.液压机械传动控制系统的应用特点
根据液压机械传动控制系统的高度集成化特点，其可有效满足不同行业对机械设计及制造的规模、功率、精度和工作效率的严格要求。而小型化、轻质化的特点也使得该系统可应用在不同施工环境和施工条件。在机械设计和制造领域，液压机械运动控制系统可以根据自身特点有效弥补传统传动系统的不足，同时该系统的大量应用可降低机械设计和制造的难度，提高机械制造精度和缩短制造周期。液压机械传动控制系统将自动化控制技术实际应用到机械设计和制造领域，其可加快机械设计和制造的自动化进程，同时自动化也是未来机械设计和制造的研究开发的重要方向[2]。这种应用可有效控制产品质量以及提高生产效率，实际满足机械产品的行业需求。目前液压机械传动控制系统也广泛应用在国防、农业、冶金和煤矿等众多行业。
2.液压传动无级变速器
机械设计制造中，可采用液压机械传动控制系统来实现对其速度的有效控制，也就是无级变速技术。一般而言，该液压系统正常运行需要使用变量泵以及定量马达。当系统工作时，通过发动机将动力分离，其中一部分顺着离合器传送给行星架，而另一部分则是经过液压系统到达太阳轮，这两部分动力通过差动轮系部分进行有效合成后，再通过差动轮系的齿圈对外输出。通常实际机械工作前需要断开离合器C1，同时闭合C2，使得发动机的全部动力进入液压系统，从而保证机械的正常启动。而机械实际工作时，离合器C1闭合而C2断开，采用控制系统将液压马达的转速降至0，此时发动机的所有动力通过机械系统进行有效传递，其可提高机械工作过程中的动力传递效率，并对系统马达转动方向进行合理调整，进而调节机械工作的输出速度，保证系统在不同速度下的正常运行，进而实现这个机械系统的无级变速。目前这个液压传动无级变速器已实际应用在装载机和推土机上，该装置运行效果良好，可大量应用在工程机械领域。
3.纯水液压机械传动控制系统
目前机械制造业领域中，纯水液压机械传动控制系统是液压传动技术的重要发展方向之一，该系统是科技进步和环境保护的结合产物，其是一种新型的液压传动技术，其采用纯水作为能量传动以及控制的有效介质，这是该系统的最大特点。与液压油相比，纯水价格便宜、制备简单以及来源广泛，可有效降低企业的运营成本，从而提升企业的经济效益。冶金、煤矿等特殊行业，对液压机械传动控制系统要求较高，常规的液压油泄漏容易引起火灾，这严重威胁着企业的安全运营，而纯水具有良好的阻燃性，可防止液压机械传动控制系统液压油泄漏引发的安全问题。与矿物型的液压油相比，纯水的压缩系数较低，使得纯水的压缩损失相对较少。同时常规液压机械传动控制系统的液压油泄漏问题，会对水体和土壤造成严重的污染，这也制约着冶金、煤矿等行业绿色化、可持续化发展，而采用纯水液压机械传动控制系统，其可造成的环境污染程度较低。
目前纯水液压机械传动控制系统已在一些行业得到实际应用，该系统污染小、成本低等特点符合我国相关行业环境保护要求，其也是常规液压机械传动控制系统的代替技术，因此纯水液压机械传动控制系统作为机械制造业领域中的热点研究对象，该系统的研究开发以及实际应用前景广阔。
三、液压机械传动控制系统实际应用存在的问题
液压机械传动控制系统采用的技术成熟度的不断提高，也促使着该系统在诸多领域得到广泛的应用，尤其是在机械设计制造领域，其不仅可以降低人工劳动强度，同时也可有效控制相应的企业运行成本。但是当前系统的实际应用还存在一些问题，其中较为突出的问题是当前我国液压机械传动控制系统使用的各种元件基本需从国外进口，如动力元件、液压元件、控制元件和液压辅助元件等[3]。与发达国际相比，我国制造的元件在强度和精度方面均较为落后，而系统正常运行时，系统需要这些元件的相互协作才能完成相关工作，因此这些元件的质量严重影响着整个液压机械传动控制系统的完善性和功能性。如这些元件的质量达不到相关要求，可能造成系统运行的不稳定和低功能性。因此为了实现液压机械传动控制系统在各领域的大规模应用，需要对液压机械传动控制系统的各种元件实现国产化，并通过国外技术引进和自主创新，保证相关元件的强度和精度达到系统要求，有效提升相关元件的功能性和适应性，优化和改善液压机械运动控制技术，实现液压机械运动控制系统运行的稳定性，从而带动机械设计制造领域和相关领域的深入发展。
关键词：工程机械；机械电子；节能控制技术
在党和政府大力倡导构建资源节约型社会的今天，工程机械若不做到节能化将难以适应当代的生产要求。现在，优化控制系统被广泛应用在工程机械施工作业过程中，以便更加有效的控制传输动力以及智能控制工程机械局部节能，其直接目的是为了实现更高效工作以及有效节约能源。事实证明，在工程机械当中运用电子节能控制技术，对于节省工程机械的能耗来说是具有重要的意义的。
1对“广义节能”的概述
对于工程机械来说，广义节能提出了四大性能要求，分别是效率、动态匹配、作业效率与不同功率流之间的有效配合。在工程机械当中，对其所有能量进行传输与改变的作用在于对外界做有效功。也就是将有效效率输送到外界。对于不同的工程机构来说，通常是不同的协同机构共同配合，其中两大要素直接决定着输出有效效率：首先是功率的传递效率，其次是不同功率支流之间的配合效率。如今，我们在进行节能控制的环节，通常是仅仅关注功率传输及对供需双方的功率进行传送上。但对于不同功率流之间怎样有效配合方面的研究还开展地较少。而作业效率，则是指在单位时间内，工程机械所完成的工作量，它通常同节能性成反比，所以对于节能型的比较，也必须建立在基于相同的功率的前提上。
2对工程机械功率流控制方面的分析
我们根据柴油机的工作方式，来探讨关于工程机械功率流控制方面的要点。基于能量转换的角度来说，工程机械在进行工作时，本质上便是把不同的能量形式进行转换、传递并进行对外输出。要想对节能方面进行讨论，首先必须对功率流进行剖析。在以柴油机为原动机的工程机械中当中，其输出动力全部源自于柴油当中的化学能。然后由柴油机将其转换为机械能，通过转矩与转速，最终传递给传动系统，完成对于基本能量的转换。现在，在柴油机当中，我们常用的节能手段有两种，分别是全程调速技术与电控喷油技术。它们能够显著提升柴油机的工作效率，使油耗得到降低。然后由传动系统吸取柴油机的机械能并将其进一步转换为机械能、流体动能或电能。在这个过程中，柴油机扮演着能量的供方角色，而传动系统扮演着能量的需方的角色。
3对工程机械全局节能控制系统的分析
客观地讲，我国受制于目前的工程机械技术水平，距离真正意义上的工程机械节能要求来说还具有一定差距。因此，建立在现有技术水平上是很难完全实现节能之目标的。这也成为我们现阶段亟待改进的地方。
3.1全局节能控制系统概述
环保、节能是我国当前提倡的口号，为了坚持可持续发展道路，我们应该不断研究出各种先进的节能技术。对此，全局节能不失为一条符合我国国情的合理方式。分析工程机械典型的功率流程，在构建基于广义节能的定义下的全局节能控制系统时，我们必须将研究对象着眼于整机与外界负载上，对以达到节能的效果。当我们对全程节能指标的概念进行分析，不难看出工程机械基于单位时间内单位油耗的工况而作出的有效功，一共参照了三大要素：协同作业、作业效率及传统节能的目标。而在这些目标当中，我们又可进一步将其划分为系统目标、部件目标与元件目标。它能合理地控制工程机械当中不同部件的协同作业状况，作业效率状况与能耗状况，以实现全局节能，达到节能减排的目的。
3.2其他技术概述
对于传统的节能控制来说来说，现阶段已经实现了局部最优的目标。要想在此基础上进一步取得突破和得到提高，我们可以着眼于三个角度进行入手：首先，对原有的固定参数功率匹配手段进行改进，这样不论处于任何工况都能够做到动态功率匹配。其次，运用作业模式识别手段，也就是基于不同作业模式的动态功率分配系统。再次，基于操作人员的操作意图，构建起基于不同操作模式的作业效率管理系统。为了实现以上目标，我们就要具体依靠于两种技术：全电控节能控制和分布式节能控制技术。其中，全电控节能控制技术是采用电控喷油柴油机、电比例液压泵、电比例控制阀与电比例液压发动机，基于全电控的能量传递条件，实现硬件功能的最小化。将硬件的通用化程度进行提升，使智能控制的水平得到有效提高。对于电控系统而言，其控制功能与专用功能的实现都依赖于系统软件，因此我们在开展机械操作的环节，要基于实时工况和操作意图来对于在线调节控制参数进行调整，使参数匹配做到柔性化，有效地提升节能效果。而分布式节能控制技术尽管能对于整机节能进行有效控制，但程序控制必须建立在对液压系统的实时压力信号进行处理的基础上。它要求控制系统能够迅速响应。而现阶段的技术水平在这方面还很难有效跟进。为了有效地克服这个缺陷，提升对机器运转数据的处理速度，我们需要开发出一款基于总线的液压泵控制器、液压阀控制器与发动机控制器。对这三种控制器均连接高速总线，使处理速度得到有效提高。对于发动机控制器来说，可以基于发动机的实时工况与用户的操作意图来改变发动机的喷油量，将处理数据传输到总线，并从中获取其他控制器的指令；而液压泵控制器、液压阀控制器也具备类似的操作，使控制信息在运算、传输方面的效率得到明显提高。
4结语
工程机械电子节能控制技术，能有效地降低工程机械在工作过程中产生的能耗，达到节能减排的效果，符合可持续发展的原则。对此，我们要努力克服现有的工程机械技术中的缺陷，开发出完善的工程机械电子节能控制系统。
参考文献:
[1]游阳林，唐世波.工程机械电子节能控制技术研究[J].山东工业技术，2017，1（15）：90-92.
[2]杨文刚.工程机械电子节能控制技术研究电器控制设计要诀[J].工业设计，2015，10（20）：101-103.
关键词：机械自动化；机械制造；应用价值
DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2017.05.050
0 引言
在机械制造行业中，质量是机械制造行业生存的根本，而机械制造质量的好坏与企业制造方式有着直接的关联，而现阶段来看，机械制造过程中依然在采用那种传统的生产方式，这种传统的生产方式已经不适合机械制造行业发展的需要了，而机械制造行业要想生产出高质量的产品，获得又好又快的发展，就必须加大技术创新。现代社会里，机械自动化应用于机械制造中成为了新的方向，实现机械制造自动化生产，可以节省生产成本，提高机械制造效率，带来更好的效益。
1 机械自动化在机械制造中的必要性
所谓机械自动化就是通过机械的方式来实现自动化控制的过程。对于机械制造行业而言，伴随着社会的发展，对机械制造生产要求也越来越高，那种传统的生产方式已经难以满足机械制造行业发展的需求，如果机械制造企业继续采用那种传统的生茶方式，必然会阻碍自身竞争力的提升。而机械制造行业要想在这个竞争激烈的市场环境下更好地发展下去，实现机械自动化已成为必然，对机械制造行业的发展有着重大意义[1]。首先，在机械制造过程中，机械设备的作用不可替代，而设备在运行过程中会出现各种问题，从而影响到设备功能的发挥，而设备出现问题，机械制造效率就会下降，机械生产质量就难以得到保障。而机械自动化的应用为机械设备的稳定运行提供了技术保障，实现机械自动化，可以对机械设备进行自动化控制，可以大大的提高机械设备运行的安全性，从而提高机械生产效率；其次，机械自动化的应用带动了机械制造生产方式的转变，实现机械生产的机械自动化操作，大大的提高机械生产效率和质量。
2 机械自动化在机械制造中的应用价值
2.1 提高生产效率
长期以来，我国机械制造行业生产方式依然停留在传统的人工生产，这种生产方式效率低下，不利于机械制造行业的发展。在机械制造中，生产是一个重要环节，而机械制造生产讲究的是效率化，而要想实现效率化生产，机械自动化有着不可替代的作用。在机械制造过程中，应用机械自动化技术，可以将机械制造生产所有环节进行有效的控制，对机械制造过程进行优化，提高生产效率[2]。同时，在机械自动化系统中，采用过程重组和精简机构的方式来调节生产，从而生产出高质量的产品。
2.2 实现智能化操作和管理
在机械制造过程中，机械设备是不可或缺的工具，而机械设备性能的高低直接影响到了机械制造生产效率。对于机械设备而言，在实际应用过程中会出现各种问题，使得机械设备性能逐渐下降，在这种情况下，机械制造方式迫切需要得到改进和优化。而机械自动化的应用可以全面提高机械性能。在机械制造中，通过自动化技术和人工智能技术的结合，可以实现机械设备的智能化操作和管理。在自动化技术和人工智能技术的依托下，可以事先编程相应的命令，然后输入到操作系统中，操作系统根据接收到的命令来进行判断和操作[3]。同时，在机械设备出现故障时，智能化系统能够进行自我诊断，找出机械设备故障所在，从而节省成本。
2.3 检测过程中自动化
在机械制造生产中，合格的产品不仅仅体现在产品的外在，同时也与产品的内在相关。以往，在机械制造生产中，企业往往注重给的是产品的外在，只要产品外在无破损问题就是合格的产品，从而忽略产品的真正性能，以至于产品的性能得不到有效的保障。而一旦这些有性能问题的产品流向市场，就会给损坏企业的形象，从而不利于企业自身的发展。机械制造生产企业要想要想生产出合格的产品，在制造生产过程就必须做好产品的检测。产品的检查是一项技术性的工作，利用机械自动化技术，可以对机械制造生产的产品进行全方面的检测[4]。在机械自动化技术的依托下，可以对产品的表面进行处理，确保产品外表达到实际需求，同时，通过机械自动化技术，可以对产品性能进行综合分析，当产品性能不达标时，能够给出相应的提出，提高产品质量。
2.4 提高机械设计效率
设计图是机械制造的依据，在机械设计制造中，一切工序都必须按照设计图来进行。但是就当前机械设计工作来看，在进行绘图的时候，依然在采用传统的人工制图方式。对于人工制图方式而言，不仅效率低，而且很容易出错，存在较大的误差。而机械自动化的应用为机械设计提供了可选择性的工具，使得机械设计质量和效率得到了有效的保障[5]。在机械制造行业里，机械自动化技术的出现一方面提高了制图效率，且在准确度高，在制图过程中，可以利用各种制图软件对图纸进行反复的修改，达到满意效果位置；另一方面，利用计算机仿真技术，对机械制造活动进行仿真，不仅可以缩短产品生产周期，同时也有助于产品的多样化发展，生产出符合社会发展需要的各种产品。
3 结语
综上，机械自动化是时展的必然结果，将其应用于机械制造对机械制造行业的发展有着重大促进作用。实现机械自动化，可以对机械制造进行自动化控制，降低设备故障的发生，保障机械设备的稳定运行，提高机械制造生产效率和水平，节省机械制造生产成本，为机械制造带来更好的效益，推动机械制造行业的又好又快发展。
参考文献：
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关键词：工程机械；电子节能控制；技术研究
中图分类号：S210.41 文献标识号：A 文章编号：2306-1499（2013）06-（页码）-页数
随着科学技术的不断发展，工程机械在能量消耗、作业性能、操作适宜程度方面的要求越来越高。本文基于一种全新的节能控制理念，借助于电子节能控制技术，进行工程机械的节能控制管理，节约了能量的消耗。下面先讲解一下广义节能的含义。
1.广义节能的含义分析
1.1广义节能含义
工程机械进行能量的转换以及能量的传递，可以给外面的负载提供有效功，做出有效功率。考虑到工程机械属于协同作业类型，有两个方面可以影响到工程机械的输出功率，一个是功率的传递情况，另一个是不同功率间的配合情况。现在人们对工程机械的节能控制大多关注在功率传递方面以及供应方、需求方的匹配方面，却没有关注不同功率间的配合情况。作用功率为工程机械在单位时间里完成的作用量。在提高作用功率的同时就会加大能量的消除程度，降低作业功率的同时就会降低能量的消耗程度。作用功率同功率之间呈反比例关系，为此，需要在一样的作用功率下进行能源消耗数据资料的比较。广义节能含义有以上说到的四点内容，分别是匹配、效率、不同功率间的配合以及作业效率。
1.2典型的工程机械功率图分析
站在能量的角度看待工程机械的全部过程，其实就是不同类型的能量之间进行的传递过程、转换过程以及做功过程。研究工程机械能量控制管理，不能没有工程机械流图的分析研究。以柴油机为例进行的能量转换过程，都来源于柴油提供的化学能量。首先是柴油机转换柴油的化学能为机械能，在这个过程中可以借助于电控喷油或者全程调速的技术方式降低柴油机的能耗指数，提高其动力性能。在液压泵里，把接收到的机械能量转成液压能量，液压泵的动力性能可以借助于压力切断、恒功率控制等方式来改善。考虑到柴油机是能量的供给方，液压泵是能量的需求方，要想改善这种供求关系时，可以进行功率荷载控制管理以及转速控制管理。液压阀接收泵释放的液压能，借助于液压系统内部的压力和对应的执行部分，进行协同动作。液压阀会受到阀控制系统的控制管理，把液压阀状态当成流量需求方面以及操作图方面的代表。把液压泵、液压阀分别当成流量方面的供求方以及需求方。这种供求关系要想良好的匹配好，还需要借助于负荷的传感控制管理以及负流量方面的控制管理。液压阀液压会被马达吸收，传出机械能量。执行元件传出的一部分机械能量会对外负载全面做功。
2.工程机械电子的节能控制技术分析
2.1全局节能控制体系
基于广义意义，进行工程机械电子的节能控制，要进行研究的对象是负载情况以及整体情况，把多执行部分进行的协调管理控制、原来工程机械电子的节能控制技术以及作业效率这三个部分之间相互结合起来，能够为了统一的目标进行最优化的工程机械节能控制管理。要想良好地定量好工程机械节能控制技术的最终节能效果，还需要定义出以下关于节能方面的指标。在单位油耗内、单位时间段内，工程机械做出的对外有效功，即有效功率比上油耗，被称为全局节能指标。它涉及到了多执行部分进行的协调管理控制、原来工程机械电子的节能控制技术以及作业效率这三个方面，可以全面地比较和分析工程机械节能效果。把工程机械全局的节能指标当成总的大目标，可以构成一个全方面的、多个层次的工程机械节能体系。
2.2全电控系统
原来的节能控制虽然有了很大的节能控制效果，但从以下几个方面，打破原来的节能控制管理范畴，还能够取得更多的节能效果。一是改变原来的参数功率，进行柔性的参数功率匹配；二是借助于作业模式技术，进一步完善功率分配系统，这种系统属于一种动态系统，能够基于作业模式上；三是清晰明白驾驶员的意图，完善作业效率控制系统，这种系统能够基于操作模式上。从以上三个方面进行工程机械的电子节能控制，还需要有全电控制的执行层面以及分布管理方式的控制层面，组成一个全新的工程机械电子节能控制功率系统。全电控转动部分由液压马达、控制阀、液压泵、柴油机构成，这些部分都是电控制的。全电控进行元件之间的转换以及功率之间的传递，让硬件功能变的优化，也增加了硬件之间的通用性。这样一来，就能够进行更方面深入的感知，也更加广泛地进行控制管理。全电控制管理系统的专用作用以及控制作用由软件承担，能够在线调节相关的控制参数，让其适应现实的操作情况以及工作情况。做到参数的柔性化管理，取得广义的节能效果。
2.3分布控制系统
信号、数据的处理速度给节能控制提出了更高的要求，为此，需要使用专门的能够基于总线的各类控制管理器，例如液压阀的控制管理器、液压泵的控制管理器、发动机的控制管理器，让这些控制器之间能够良好地连接高速总线，组成一个能够基于总线的控制系统。其中发动机控制管理器控制喷油量根据的是发动机自身的运行数据以及用户做出的指令，基于总线接收别的控制管理器进行控制指令。液压泵的控制管理器会参考液压泵在出口位置处的压力信号，调节整理液压泵的排量信号，然后发给总线数据，也是基于总线接收别的控制管理器进行控制指令。液压阀控制管理器会受到相关工作人员实施的操作指令，在接收指令后控制管理液压阀，然后传输给总线相关的数据信息，并且能够基于总线来接收别的控制指令。这种基于总线的系统，大大地提高了信息数据的传输速度以及处理速度，也能够达到实时控制在功率管理控制方面的要求。
3.总结
原来的工程机械节能控制存在着不少的缺点，打破这种体系的关键就是进行工程机械的全局电子节能控制管理，实现参数的动态匹配，建立动态功率系统以及作业管理系统，使工程机械节能控制有一个良好的控制效果，并且指明工程机械电子节能控制技术以后的发展趋势。
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关键词：道路清扫车 机械传动 液压传动 机械液压复合传动
中图分类号：U469.691 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）008-079-02
道路清扫车的使用大大提高了我国的环卫水平，减少了清洁工的劳动强度，路面清扫车不但可以清扫路面垃圾，而且还可以对道路上的空气介质进行除尘净化，既保证了道路的美观，维护了环境的卫生，又维持了路面的良好工作状况，减少和预防了交通事故的发生，延长了路面的使用寿命。
道路清扫车在作业时要求车速在5～10km/h，只有在发动机转速低的情况下才能满足作业速度的要求，但是工作装置却要求高转速，低速行驶的行车速度和高转速驱动的风机之间形成了很难调和的矛盾。为了解决上述矛盾，目前在实际应用中主要采用两种方案：一种是机械传动，就是在底盘上增加副发动机，为工作装置提供动力。另外一种就是采用全液压专用底盘，发动机直接连接液压系统，然后进行能量分配，一部分能量去进入后桥驱动车辆行驶，另一部分进入工作系统驱动清扫作业。但是这种形式动力特性较差，对路面状况要求高，其行驶系统造价昂贵一般只用于中小型清扫车。以上种种缺点限制了液压传动形式在我国的应用。目前我国清扫车广泛采用的是副发动机驱动工作装置。但是这种形式由于增加了副发动机，还必须配置发动机所需的相关附件和控制装置，增加了清扫车的制造成本。同时工作噪声大，工作油耗高造成使用成本也在增加。这种形式往往还会出现“大马拉小车”的现象。
由于全球控制排放等原因，在满足欧I到欧IV排放法规要求的过程中，中型清扫车底盘发动机的功率已经从57kW逐步上升到120kW以上，今后，国家对环卫等特种车辆将会执行更加严格的控制排放标准，如果要求清扫车车的副发动机也达到欧III或欧IV排放标准，清扫车的制造成本，油耗将面临更严峻的考验。针对以上问题，近些年来发展起来的机液复合传动形式能够满足要求。
1 机械-液压复合传动
机械液压复合传动主要由机械路，液压路，功率分汇流机构三部分组成，常见的机械液压复合传动机构可分成输入分流式和输出分流式两种基本形式，如图1所示。
图1（a）是输出分流形式传动，行星排在输出端起汇流作用；图1（b）是输入分流形式传动，行星排在输入端起分流作用。图中B，M分表表示液压泵和马达，X表示行星差动轮系，X可以是单排行星轮系或多排行星轮系组成。系统输入的动力一部分直接输入到差动轮系，为机械功率流。另一部分输入到液压泵B-液压马达M，为液压功率流，最后机械-液压汇合输出。输出分流式的传动比关系式为
机械液压复合传动是通过调节液压元件的排量在机械流给定的基础速度上实现连续的无级变速。在复合传动中机械功率流和液压功率流以相同的方向叠加输出，没有循环功率。图2为配置双发和单发的机械，液压功率流示意图。
2 机械液压复合传动在清扫车上的应用
下面举例介绍一种机械液压复合传动在清扫车上的应用。该方案采用机液复合传动方式，采用一台发动机，在不作业状态下采用机械传动方式，在车辆作业状态下采用机械传动和液压传动复合调节下驱动车辆行驶，实现无极调速。采用这种工作装置可以减少油耗，工作效率更高，同时减少了成本。为了实现目的，具体传动系统方案如图3所示。
在底盘前后传动轴之间安装专门设计的分动箱，箱体内安装有输入轴，行驶输出轴，作业输出轴，行走变量泵，定量马达，行星轮机构。分动箱上设置复合传动输出驱动行驶的变速换挡机构，满足在重污染和交通不便的地段，和在污染较轻交通便利顺畅的路段行驶的需要。
清扫车配置单发动机，采用机械液压复合传动系统，动力系统安装所占空间小，作业时，车辆以机液复合传动方式实现无级变速驱动行驶和作业，能同时以机械传动的方式实现清扫装置进行作业。行走时，切断液压功率流，以机械传动的方式驱动行走，行驶速度快。在行驶动力配置方面，机械功率占总功率的大部分，所需大功率的部分尽量采用机械传动，这样既提高了总体的传动效率又减少了油耗，降低了废气的排量。
图4为应用机械、液压复合传动技术与原双发动机配置时输出效率、功率及油耗的对比图。
3 结论
机械液压复合传动克服了双发和液压传动的缺点，能够在作业状态下实现无级变速，大大的提高了清扫效率和清扫质量。车辆还可以方便的转换为机械传动下的前进行驶和倒车，传动效率高。
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关键词：工程机械；液压技术；发展；应用范围；问题
由于液压传动具有功率高、便于冷却散热、动作实现容易等优点，在工程机械中得到了广泛应用。现在采用液压技术的程度已成为衡量一个国家工业水平的重要指标。
1.工程机械液压技术发展的几个时期
1.1.初期发展时
20世纪四五十年代是工程机械液压技术发展的初期阶段，由于人们的不断摸索，将简单地液压元件和液压系统应用到了工程机械上，进而解决了一些难以克服的问题。
1.2.高速发展时期
20世纪60年代，工程液压技术进入了高速发展时期，液压系统压力得到了提高，增加了液压传动功率的密度，降低了液压元件的重量，使得液压技术日趋完善。
1.3.重视环境时期
在20世纪70年代初，由于液压系统高速、高压的特点，泵在工作时吸、压腔的转换会导致容腔压力急剧变化，传给泵体形成噪声，限制了液压传动功率密度的提高。因此，这一时期的主要任务就是降低液压系统及整机的工作噪声。
1.4.重视可靠性时期
在20世纪70年代后期，由于工程机械大多是在野外进行施工作业，因此，液压系统常常受到外部环境因素的影响，造成液压油污染，引发故障。这一时期的主要任务就是降低工程机械液压系统的污染，提高系统的可靠性。
1.5.电子、计算机技术与液压技术相结合时期
20世纪80年代，随着电子技术的快速发展，电子器件的可靠性大大提高，使得电子技术逐渐的应用到工程机械领域中，提高了液压系统的效率，降低了投资成本。
20世纪90年代，随着计算机技术在工程机械领域中的不断发展，促进了液压技术不断发展，通过现代控制理论在液压系统的应用，提高了液压系统的效率和液压控制的水平。
2.液压技术在工程机械上的应用范围
2.1.液压技术在工程机械工作装置中的应用
由于液压传动的突出优点，目前几乎所有工程机械的工作装置都采用了液压传动控制。即使以前很少采用液压技术的塔式起重机，现也开始用低速大扭矩马达驱动起重机的提升、变幅、回转等机构，出现了全液压塔式起重机，大大提高了起重机操作性能和调速性能。
2.2.液压技术在工程机械转向系的应用
许多工程机械（如装载机等）采用了转向液压缸来实现整机转向控制，全液压工程机械（如全液压挖掘机等）则通过对内外侧车轮的驱动马达转速的控制实现滑移转向，甚至原地转向，大大提高了整机的机动性和灵活性。
2.3.液压技术在工程机械行走系的应用
由于静液传动具有满载工况下起动平稳、功率损耗小、易于实现前进倒退的转换、可实现无级调速、且单位传递功率大等优点，而广泛应用在工程机械行走系（如全液压装载机，全液压挖掘机的行走系等）。
2.4.液压技术在工程机械传动系及制动系的应用
由于液压制动器具有动作响应快、制动平稳等特点，广泛应用于工程机械制动系统中，缩小了作业人员的劳动能力，提高了传动效能和安全性。
3.工程机械液压系统存在的主要问题
3.1.液压传动效率低
目前，由于液压元件工作中产生的能量损失、液压系统设计不合理而产生的能量损失、液压泵与负载运动特性不适产生的匹配损失等因素，制约着工程机械液压系统效率的提高。
3.2.泄漏严重
当前，工程机械液压系统存在着泄漏问题，在工程机械作业过程中，配管各部分经常受到外界负载对机器的冲击和振动，引起管接头松动，产生漏油；此外，由于工程机械长期曝晒在恶劣的环境中，会造成液压缸密封表面破损产生漏油。这些现象不仅导致油资源浪费，造成环境污染，还会促使工程机械系统的效率下降，耽误作业时间。
3.3.噪声大
随着社会国民经济的迅速发展，工程机械液压技术得到了显著提高，由于液压系统高速、高压的特点，导致了噪声污染，主要来自于流体噪声和机械噪声，阻碍了工程机械液压系统功率密度进一步的提高。
4.工程机械液压技术展望
4.1.液压驱动技术
液压传动具有高功率密度和便于直线运动的特点，在工程机械中得到了广泛应用；工程机械大多进行野外施工，作业环境复杂多变，需要经常转移作业场地，存在许多不安全因素；由于液压传动的先进性，电驱动装置的制动能力远不及液压传动，液压传动可在车辆静止时仍有制动能力。
4.2.电子、计算机技术
电子技术、计算机技术和液压技术的有机结合，提高了工程机械系统的安全性和可靠性。通过将电子器件及线路内置于液压元件中，可有效地减小压力损失，提高工程机械的作业效率，节约成本，还可节省安装空间，便于维修。通过利用计算机技术，可有效地对信息进行采集、处理和储存，对工程机械的作业情况进行有效的控制。
4.3.自由活塞内燃液与液压变压器的开发与利用
自由活塞内燃液压泵可直接利用燃料混合器爆发能量进行驱动，提高能量的转换效率、较低投资成本；液压变压器可用于匹配用户对压力和流量的不同需求，但液压变压器的研发尚处于起步阶段。
5.总结语
总而言之，随着社会改革的不断进步，工程机械液压技术的得到了很好的发展，但是在发展过程中还存在着一系列的问题。我们应从自身出发，分析问题存在的因素，归纳并总结出解决问题的办法，使得工程液压技术得到进一步的提高。
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机械设备是工业自动化生产设施，用其取代人工参与生产活动具有实用性特点，帮助企业解决高难度生产操作任务。随着工业生产与制造规模扩大化，机械设备工作期间产生的能耗系数越来越大，这与机械传动系统效能存在直接关系。对机械传动产生影响的主要因素有：（1）结构因素。当前，机械设备已广泛应用于不同领域，在工业制造与生产中发挥重要作用，自动化控制系统是主要模式。不同机械设备对内部结构要求不一样，机械传动能耗系数过大，很大一部分原因是由于内部结构不合理，机械零部件配合系数低，导致整台设备运行速率地下。机械传动有带传动、链传动、齿轮传动等不同方式，若传动结合组合不科学则会影响工作效率。（2）操作因素。实际应用阶段，操作人员掌控设备方法不标准，容易造成机械零部件损耗过大，传动系统运行带来的能耗量过大。例如，数控机床操作人员对主轴控制不稳定，传动部件启动后出现磨损，整台机床工作效能将受到很大的影响。对于手动机械来说，人工操作水平直接决定机械传动作业效率，一旦出现失误则会增大能耗系数。（3）保养因素。除了日常使用外，后期保养对机械系统功能也有很大的影响，也是降低系统能耗系数的一大原因。机械化工程普及背景下，机械设备取代人工操作是必然趋势，长期依赖机械设备也导致荷载量大增、故障率提高、维修次数增多。而后期保养措施不当将增加传动系统的能耗指标，对人员及设备安全构成威胁。
2机械传动系统节能设计方法
机械传动系统是机械系统的核心构成，传动机构的工作效率对整个机械设备运行有直接性影响。为了顺序现代机械工程改造要求，必须要提出切实可行的节能设计改造方案，维持机械工程运行速率的稳定性。结合常见的机械传动方式，其节能设计改造方法：（1）齿轮传动。齿轮传动是依靠主动齿轮依次拨动从动齿轮来传递动力的，齿轮传动节能设计的要点是保证齿轮瞬时角速度比始终保持稳定。定轴齿轮系在工作时所有齿轮的回转轴线固定不变。设计人员可根据齿轮传动类型详细设计，以最优齿轮组合方式执行传动工作。例如，从零部件耗损率控制角度考虑，设计改造时可按照两齿轮传动时的相对运动为平面运动、空间运动，再将其分为平面齿轮传动、空间齿轮传动，选择最高效的方式作为机械设备动力来源，减少了齿轮啮合磨损。（2）蜗轮蜗杆传动。涡轮蜗杆传动效率偏低，且零部件磨损较大，长时间运行会出现不同程度的故障问题，阻碍了机械设备的稳步运行。在节能改造设计中，可用专用工具安装或拆卸，禁止用锤子敲击减速机部件；根据公差配合要求装配蜗轮输出轴；严格采用原厂配备的齿轮和蜗轮蜗杆进行成对更换；在空心轴上涂红丹油或防粘剂，防止配合面积垢和过度磨损产生的生锈。（3）带传动。机械设备选用带传动系统具有安装便捷、易操控等特点，但是带传动长时间处于高速、高温旋转状态下，易容易出现断裂、耗损等问题。节能设计中，需对主动轮、从动轮、环形带等进行优化设计，进而提高传动机构的稳定性。（4）链传动。链传动由主动链轮、从动链轮和环形链条组成，环形链条作为中间挠性件装在平行轴上，动力和运动的传递依靠链轮轮齿与链条的啮合动作完成。一般来说，链传动节能设计与改造需注意链条、链轮的高效搭配。例如，链传动工作时，为了便于链条联成环形时内、外链板正好相接，链接数一般取偶数；为了便于链接的啮合，链轮轴面齿形两侧应设计成圆弧状；链传动接头处需要用开口销或弹簧夹夹紧。链传动节能设计要考虑传动机构形式，合理控制小链齿轮数量，小链齿轮数尽量多一些。
3机械传动系统防护设计
机械工程快速发展趋势下，人们对机械系统结构组合形式展开深入研究，如何在满足机械系统工作性能前提下，通过优化系统结构以实现节能化控制，这是现代机械科技改造的先进趋势。机械传动系统防护也是节能改造设计的一部分内容，可综合防范机械故障发生带来的异常损耗。（1）齿轮传动。传动系统是机械设备的核心部分，能够为整台装备提供足够的动力来源，维持内部元器件持续运转。为了保证传动系统工作的连续性和稳定性，避免传动系统零部件产生异常工况造成的危险事故，齿轮传动机构必须安装全封闭的防护装置。（2）皮带传动。动力是维持一切机器设备运行的基本条件，传动系统是机械设备创造动力的根源。皮带传动装置可以采用全封闭型防护装置或带有金属骨架的防护网，也可以采用防护栏杆，从而保证皮带传动的耐用性和连续性。（3）联轴器。除了对机械设备直接性的改造设计，还要注重设备使用后期的综合养护，才可不断延长设备的使用寿命。联轴器需要加装防护罩，确保其在工作时不被破坏，从而延长使用寿命，比如Ω型防护罩；安全联轴器可以保证其在工作时没有突出的部分，确保联轴器的工作安全。
4结束语
